本发明公开了一种基于视觉投影尺度因子集的联合目标函数多推进器姿态角获取方法。步骤1：建立多飞行器推进器的坐标系；步骤2：投影尺度因子集为γ＝{γ₁,γ₂,…,γ_n}；步骤3：优化投影尺度因子集，建立多推进器姿态角获取最小目标函数；步骤4：对步骤3的最小目标函数进行反对称矩阵变形处理，通过多元多项式方程求解的形式；步骤5：对步骤4进一步采用Kronecker积和矩阵向量化函数进行处理；步骤6：因此最小目标函数最终可以表示成多项式。面阵CCD相机实现对多推进器图像的高速采集，避免了传统接触式测量中传感器响应速度的限制，响应速度快，且高速摄像机可快速布置，实施方便，布置不受空间限制。