本发明提供了一种中空机械臂，包括多个依次转动连接的关节组件以及穿过各个所述关节组件设置的线缆，相邻的两个所述关节组件中的至少一个所述关节组件包括关节壳体以及设于所述关节壳体内的舵机模组以及用于控制所述舵机模组的控制器组件，所述舵机模组具有轴向贯穿其设置的旋转输出轴，旋转输出轴中空设置使其具有供线缆穿过的中空孔。本发明提供的中空机械臂，电源线、通信线、数据传输线等线缆能够从机械臂的首端依次穿过各个舵机模组的中心至机械臂的末端，在各个舵机模组旋转时，线缆不会发生扭曲，数据传输线也可以设置在机械臂的内部。