本实用新型提供了一种中空机械臂，包括多个依次转动连接的关节组件以及穿过各个所述关节组件设置的线缆，相邻的两个所述关节组件中，其中一个关节组件包括一个关节壳体、两个舵机模组和一个用于控制两个所述舵机模组的控制器组件，另一个所述关节组件包括由其中一个所述舵机模组驱动的转动臂壳体，所述舵机模组具有轴向贯穿其设置的旋转输出轴，旋转输出轴中空设置使其具有供线缆穿过的中空孔。本实用新型提供的中空机械臂，电源线、通信线、数据传输线等线缆能够从机械臂的首端依次穿过各个舵机模组的中心至机械臂的末端，在各个舵机模组旋转时，线缆不会发生扭曲，数据传输线也可以设置在机械臂的内部。