本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种中空走线执行器、机械臂及机器人，其中的执行器包括电机外壳、设置在电机外壳内的驱动电路板、以及设置在电机外壳内的电机，电机与驱动电路板电连接，电机外壳上设置有导线限位槽，导线限位槽的一端连通至驱动电路板上的端子；执行器还包括减速器壳体、设置在减速器壳体内并与电机传动连接的减速器、设于减速器壳体一侧并与减速器传动连接的输出件，以及贯穿减速器与输出件的中空走线管道；导向限位槽的另一端连通至中空走线管道。本申请实施例提供的中空走线执行器、机械臂及机器人，能够避免线缆布置在执行器外部而出现缠绕、摩擦而破损的问题。