本实用新型实施例涉及执行器技术领域，公开了一种L型执行器、机械臂以及机器人；该L型执行器包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机；所述传动模块包括输出件以及驱动所述输出件的减速组件，所述减速组件与所述电机并排间隔设置；所述L型执行器还包括传动连接于所述电机与所述减速组件之间的传动组件，所述传动组件包括连接所述减速组件的主传动件；所述传动模块具有沿轴向贯穿所述输出件、减速组件与主传动件且两端开口的中心通孔。本实用新型实施方式的L型执行器相对于相关技术而言，通过减速组件与所述电机并排间隔设置，减少了轴向长度，紧凑小巧。