本实用新型提供了一种防绞线执行器、机械臂及机器人，该防绞线执行器包括驱动模块、安装于所述驱动模块上的传动模块，以及柔性扁平线缆；其中，所述驱动模块中设有PCB板，所述PCB板上具有连接端子，所述驱动模块的驱动外壳设有连接至所述传动模块的第一导线槽，所述连接端子露出于所述第一导线槽中，所述柔性扁平线缆铺设于所述第一导线槽内并伸入所述传动模块中，所述柔性扁平线缆的一端连接于所述连接端子，另一端从所述传动模块的端面穿出。本实用新型可有效避免导线出现缠绕或破损的问题。此外，本实用新型还提供了一种机械臂及机器人。