本实用新型提供一种模块化执行器、机械臂及机器人，模块化执行器包括：驱动模块与从动模块；所述驱动模块包括电机外壳、位于所述电机外壳内的电机以及由所述电机驱动且从所述电机外壳漏出的主驱动件；所述从动模块包括与所述电机外壳可拆卸连接的减速器外壳，以及位于所述减速器外壳内的减速组件；所述减速组件包括主传动件，所述主传动件沿竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接，所述减速器外壳拆离所述电机外壳时所述主传动件沿竖向与所述主驱动件分离。本实用新型的有益效果是：当应对不同环境时，根据不同需求可以在驱动模块上更换不同的从动模块，从而在电机性能相同情况下实现不同转速输出，提高了执行器的通用性与实用性。