本实用新型公开了末端执行器和机器人，末端执行器包括：承载架，用于将末端执行器与一机械臂连接；多组夹持组件，每组夹持组件均包括第一夹钳和第二夹钳，第二夹钳转动连接在承载架上，第二夹钳可相对承载架在打开状态和闭合状态之间转动；驱动组件，用于驱动所有第二夹钳在打开状态和闭合状态之间转动；机器人包括所述的末端执行器；本实用新型中的末端执行器多组的夹持组件由同一驱动组件实现驱动，其结构相对更简单，驱动方式和控制相对更简单，此外也相对需要更少的驱动相关的能耗，从而能够降低整体的能耗，节约成本；对于小和/或不规则形状的物品，能够很好地根据物品的大小和形状进行自适应性地调整。