本发明公开了一种执行器及机器人，包括筒状壳体，以及由所述筒状壳体的外壁径向延伸的加强筋，所述加强筋为多个，且均匀布置在所述筒状壳体的外壁上，并且，所述加强筋的长度方向平行于所述筒状壳体的中心轴线。本发明提供的执行器及机器人，通过将执行器的主要安装螺丝孔位移到外壳的外圆周面并形成多个向外凸起的筋，可以使得执行器内部空间和尺寸进一步压缩，降低重量的同时增加了外壳散热面积和安装刚度。通过样机的试制和实测对比，执行器外壳表面积增大25％，重量降低了15％，同样扭矩和输出的条件下，电机绕组温度降低了20℃，具有较好的技术和经济效应。