一种手术机器人的末端执行器驱动装置及末端执行器，涉及微创手术机器人技术领域，能够具有器械识别、器械驱动、器械灵活更换等多种功能，且能够满足不同类型机械臂使用。控制电路板安装有驱动器和外部接口、能够通过外部程序的输入实现对第一、第二、第三和第四电机的正反转控制，并带动第一、第二、第三和第四驱动卡盘以实现对手术器械的驱动，此外识别板能够捕捉接触信号并传递给识别电路以实现对器械种类和适用次数的识别、同时反应器械的工作状态，从而通过连接板连接在机械臂上，能够根据机械臂的不同，定制不同的连接板，以实现机械臂端的连接，并能够实现对手术器械主轴杆旋转、头部摆动、钳口开合和摆动四个自由度的控制。