本发明公开了一种无人机的航向角解算算法，包括：采用无人机自身携带的加速度计和陀螺仪传感器，通过数据融合解算出无人机的姿态角度‑俯仰角和滚转角；建立无人机动力学模型，通过自适应算法估算出动力学模型中的参数；结合动力学模型方程所解算出来的航向角和惯性导航传感器融合解算出来的航向角，采用添加权重的形式估计当前的航向角，由此实现不受磁场干扰的航向角解算。本方法能解算出较为精确的无人机航向角，解决现有磁力计传感器测量容易受到强磁场干扰而出现航向角解算出现较大偏差的问题，为无人机飞行控制器提供更为准确的航向角信息；不需要额外添加其他传感器，仅用无人机自带现有传感器即可解决解算航向角受强磁场干扰问题。