本发明属于机器人加工恒力控制技术领域，公开了一种用于机器人研抛加工的高精度力位混合控制装置。力位混合控制装置包括连接法兰、端盖、力传感器、动态倾角传感器、主动力控模块、传动模块及金属壳体，其中连接法兰用于将该装置与机器人末端连接；力传感器用于测量研抛加工过程中的轴向接触力；动态倾角传感器用于检测该装置的瞬时姿态；主动力控模块的上端与力传感器连接，其下端直接与传动模块连接；端盖与金属壳体用于固定和防护内部器件。本发明采用了高响应的空间结构，并具有重力补偿功能，有效减小了电机动子端的负载，提高了接触力控制的动态精度，进而实现了与待研抛工件表面的柔顺接触，保证了研抛加工过程的一致性与均匀性。