本发明公开了一种机械臂多关节联动控制方法，所述控制方法包括，首先，构建机械臂控制系统框架，控制系统框架包括控制层、模型层和规划层；其次，在模型层构建机械臂固定基坐标系、多个臂架关节的坐标系和不同构型下多个臂架关节的数学模型；然后，基于多个臂架关节的数学模型以及机械臂的使用工况，在控制层构建机械臂不同构型下的运动学反解算法；最后，基于运动学反解算法，在规划层规划所述机械臂的各个臂架关节的轨迹函数。上述控制方法和控制系统框架可推广到通用工程机械上、实现工程机械的高精度、智能化控制。