模块化张拉整体结构多足机器人
授权
摘要
本发明公开了一种模块化张拉整体结构多足机器人，包括与移动平台刚性或柔性固定连接的多个模块化张拉整体结构足腿，模块化张拉整体结构足腿包括机架、随动转向模组、足腿模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括绕线轮和与机架转动连接的三个转轴；随动转向模组包括可以改变夹角的三个万向节，足腿模组中的拉伸结构包括连接的绳索和弹簧，三个驱动电机带动绕线轮改变机架两侧绳索的长度，从而驱动足端上平台和足端下平台实现空间三自由度运动。极大简化了传统足腿结构、提高了足腿的灵活性、适应性及动态性能，降低了制造成本同时具有运动灵便、操作简便、维护方便诸多优点。
基本信息
专利标题 ：
模块化张拉整体结构多足机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112026951A
申请号 ：
CN202010744474.2
公开（公告）日 ：
2020-12-04
申请日 ：
2020-07-29
授权号 ：
CN112026951B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
王攀峰赵明楠刘世博赵学满崔君孝
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
李丽萍
优先权 ：
CN202010744474.2
主分类号 ：
B62D57/032
IPC分类号 ：
B62D57/032
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D57/00
仅以具有除车轮或履带以外的其他推进装置或接地装置为特征的车辆，或者以车轮或履带加上具有除车轮或履带以外的其他推进装置为特征的车辆
B62D57/02
有驱动行走推进装置的，例如步进部件
B62D57/032
带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-12-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B62D 57/032
申请日 : 20200729
申请日 : 20200729
2020-12-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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