一种六杆张拉整体机器人

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摘要

一种六杆张拉整体机器人，它涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的张拉整体结构机器人存在结构复杂、不易变形的问题。本发明包括6根刚性杆件和24根柔性绳索，所述6根刚性杆件和24根柔性绳索构成一个类二十面体张拉整体结构；每根刚性杆件包括中心组件和2个端部组件，2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端，中心组件包括箱体和2个驱动单元，2个驱动单元设置在箱体的内部，2个驱动单元分别位于箱体的左右两端；每个驱动单元包括电动推杆、推杆支架和绳索连接卡箍，电动推杆的电机底部安装在左右连接板的内侧端面上，电动推杆通过绳索连接卡箍与对应的柔性绳索连接。本发明能够最大限度地减轻着地机器人腿部受力。

基本信息

专利标题：

一种六杆张拉整体机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110281249A

申请号：

CN201910604907.1

公开（公告）日：

2019-09-27

申请日：

2019-07-05

授权号：

CN110281249B

授权日：

2022-04-29

发明人：

魏承潘冬陈磊董晓姚程赵阳

申请人：

哈尔滨工业大学

申请人地址：

黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

代理机构：

哈尔滨市松花江专利商标事务所

代理人：

牟永林

优先权：

CN201910604907.1

主分类号：

B25J11/00

IPC分类号：

B25J11/00 B25J9/12 B62D57/02 B64G1/16