本发明公开了一种张拉整体结构及机器人，涉及机器人技术领域，张拉整体结构包括驱动结构、第一弹性元件、第二弹性元件、第三弹性元件、第四弹性元件、第五弹性元件、第六弹性元件、第七弹性元件、第八弹性元件、第九弹性元件、第十弹性元件、第十一弹性元件、第十二弹性元件、第十三弹性元件、第十四弹性元件、第十五弹性元件、第一连接压杆、第二连接压杆、第三连接压杆、第四连接压杆和第五连接压杆；机器人包括至少三个张拉整体结构。本发明的张拉整体结构能够实现整体外形尺寸的轴向拉伸/径向收缩与轴向收缩/径向拉伸；机器人能够实现在管道内的爬行运动。