本发明公开的一种多架旋翼飞行器协作搬运的能量优化方法，属于多智能体分布式控制优化技术领域。本发明实现方法为：通过建立旋翼飞行器能量消耗及动力学模型，针对旋翼飞行器协作搬运任务确定优化目标和约束条件，从动态控制的角度，利用有限时间分布式平均跟踪及自适应参数算法，提出连续时间动态优化方法，每个旋翼飞行器根据邻居旋翼飞行器发送出的信息，对各自飞行时的推力进行分布式的优化，得到旋翼飞行器的推力更新所需要的控制量，控制旋翼飞行器在协作搬运时的最优位置。本发明不需要通过中心节点获取整个系统的全局信息，使用分布式的控制方法实现多架旋翼飞行器协作搬运的时变能量优化，减少整个系统的通讯负担，增强系统整体鲁棒性。