本发明涉及一种船舶动力定位时的推进器及舵控制方法，包括以下步骤：(1)、形成矩阵形式的船舶受力模型；(2)、接收期望推力及期望转矩和船舶当前航速信息；(3)、形成多种工况；(4)、对每一种工况进行优化求解计算；(5)、将求解得到的目标函数的数值进行对比，选取目标函数最小的一个作为推力分配方案；(6)、确定各主推进器的实时推力系数及推力减额分数；(7)、根据各推进器的转速求解公式，得到各推进器的转速；(8)、将得到的各推进器的转速及各舵的舵角传递给推进器及舵的控制器，实现对推进器和舵的控制。其能够更好地实现对各推进器及舵的控制，从而提高动力定位系统的有效性。