本发明涉及一种船舶轨迹绘制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：通过摄像装置对已知坐标的物体进行拍摄；S2：根据拍摄的二维图像和物体的已知坐标对摄像装置进行标定；S3：通过标定后的摄像装置采集连续时间内的船舶图像，并通过非线性梯度域引导滤波算法对船舶图像进行滤波后，对每幅船舶图像中船舶特征均进行特征提取；S4：根据提取的船舶特征和摄像装置标定数据，将船舶特征在图像中的二维坐标转换为在世界坐标系中的三维坐标；S5：根据连续时间内每幅船舶图像中船舶特征对应的三维坐标在海图上进行显示并连线组成船舶轨迹。本发明实现了将监控船舶的经纬度在海图上进行显示。