本发明涉及一种高刚性耐冲击精密减速装置，包括第一级行星传动机构，第二级行星传动机构和第三级摆线传动机构，第一级行星传动机构的中心轴为动力输入轴，与三个行星轮齿啮合，三个行星轮齿布置在行星轮支撑架上；行星轮支撑架与第二级行星传动机构的齿轮轴同轴固连，齿轮轴与三个同步轮啮合，三个同步轮与第三级摆线传动机构的三个曲柄轴同轴固连，三个曲柄轴通过偏心外圆部插装在摆线轮上的三处圆孔处，摆线轮的外圈摆线曲面与布置在针齿壳内圈上的多个针齿销摆线啮合接触，曲柄轴插装于盘形支撑架上的安装孔内和动力输出盘上的安装孔内；盘形支撑架和动力输出盘均通过轴承与针齿壳的内圈支撑接触。本装置传动精度高、传动比大、结构尺寸小。