本申请提供一种刚性齿轮及谐波减速器，涉及谐波减速器领域。刚性齿轮包括内圈和外圈两个部分。内圈设有轮齿，外圈套设于内圈的外壁且与内圈过盈配合，其中，内圈的材质为非晶合金或非晶合金复合材料，外圈为晶态合金材料，且外圈材料的热膨胀系数大于内圈材料的热膨胀系数。也即是将刚性齿轮设计为内圈和外圈的耦合结构，基于晶态合金外圈的热膨胀系数大于内圈的热膨胀系数，从而利用温度控制方法使得内圈和外圈完成稳定且紧密的过盈配合以结合在一起，从而将非晶合金及非晶合金复合材料应用于刚性齿轮中，利用非晶合金及非晶合金复合材料的高强度以及高耐蚀性，延长刚性齿轮的使用寿命，满足需要高服役寿命的使用需求。