本发明提供了一种高刚性紧凑型密封特殊曲线减速机构,可以在获得较大传动比(例如单装置为5至数万比1)的同时保证结构紧凑，体积较小,它们均包括第一刚性波轮传动机构和第二刚性波轮传动机构，第一刚性波轮传动机构的外刚性波轮和第二刚性波轮传动机构的刚性外波轮由同一传动构件中心空心偏心轮驱动,第一刚性波轮传动机构的刚性内波轮设置固定的，第二刚性波轮传动机构的刚性內波轮设置成可绕一中心线转动，第一刚性波轮传动机构的刚性外波轮和第二刚性波轮传动机构的刚性外波轮连接从而可同步转动由中心空心偏心轮经过滚针保持架组件驱动。第一刚性波轮传动机构和第二刚性波轮传动机构是并联关系。使高刚性紧凑型密封特殊曲线减速机构或减速器效率高、噪音低、扭矩大、体积小、振动小、零背隙。