本发明属于农业采摘设备领域，尤其涉及一种苹果采摘臂气动装置，其包括基座，第一伸缩气缸，第二伸缩气缸，第三伸缩气缸，真空连接器，吸盘连接杆，第二连杆，第二挡板，张力伸缩布袋，吸附导向筒，所述第一伸缩气缸伸缩端与真空连接器一端螺纹连接，所述真空连接器另一端与吸盘连接杆一端螺纹连接，所述吸盘连接杆另一端连接吸盘，所述第一导向轴一端通过第一联轴器与第二伸缩气缸伸缩端固定连接，另一端与第一滑动连接件螺纹连接，与传统的人工苹果采摘方式相比，本发明阐述的苹果采摘臂气动装置具有节省人力、采摘效率高，且使用方便，易操作等结构特点。