本发明公开了一种机器人关节力矩标定试验装置，包括设于机器人关节两端的力矩校准传感器和被动加载装置，还包括用于固定上述装置和机器人关节的固定装置；所述被动加载装置包括卸荷轴、联轴器、杠杆减速器以及制动器，所述制动器的输出轴连接杠杆减速器输入孔，杠杆减速器的输出轴连接联轴器输入孔，所述卸荷轴一端连接机器人关节，一端伸入联轴器。本发明的力矩传感器与关节的输入力矩是直接对等的，即1：1直接测量的，负载阻尼的波动并不影响装置的测量精度，因此有更高的测量精度；本发明有效地利用了减速器的增力原理，用小阻尼实现大扭矩的测量，有利于减小设备的体积和重量。