本发明公开了一种确定机器人关节最大工作力矩的方法，包括分别求取伺服电机能够输出的最大力矩、温度限定条件下伺服电机能够输出的最大力矩、伺服母线电压限定条件下伺服电机能够输出的最大力矩、减速机允许输出的最大力矩，并将上述四个数据中取最小值作为机器人关节最大工作力矩。本发明的技术方案提出综合考虑电机，减速机，伺服的工作状态，从而得到一个更加合理的最大力矩阀值，实现提高系统的可靠性的效果，极大的提高了系统的寿命。