本发明公开了一种水陆两栖复合翼无人机及其控制方法，解决了现有无人机起飞便捷性与续航能力、载重能力不能兼具的技术问题。本发明包括机身，机身两侧设置有固定翼，机身的头部设置有竖向螺旋桨，机身的尾部设置有尾翼和方向舵，机身连接有可收放机轮系统，机身的两侧设置有水平螺旋翼组，水平螺旋翼组包括前螺旋翼组和后螺旋翼组，后螺旋翼组的位置高度高于前螺旋翼组的位置高度，竖向螺旋桨、方向舵和水平螺旋翼组分别连接有电动驱动系统。本发明不仅兼具水上起降和陆上起降功能，而且既能实现滑行起降，又能实现垂直起降，还能实现复合模式起降，能够结合具体地形条件、天气状况和负载大小选择合适的起降模式，又能够达到节能降耗的效果。