本发明公开了一种机械手与注塑机模内协同运动控制方法，其在机械手的左右轴与注塑机的动模板模内协同运动时，通过标定左右轴与动模板的位置之间的关系，并结合模内协同运动时避免左右轴与动模板之间发生干涉的距离、将动模板的位置进行偏移的值及动模板的实时位置，来获得左右轴的目标位置，进而达到左右轴与动模板的模内协同运动，这样在注塑机还未开模完成时，左右轴能立即协同跟随动模板运动到取件位置而不用等待开模完成；其在左右轴与顶针模内协同运动时，也采用相同的方式，这样在顶针还未前进到位时，左右轴能立即协同跟随顶针运动到取件位置而不用等待顶针前进到位；因此机械手去取件的过程并没有花费大量的时间，大大提高了生产效率。