本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种双机械臂协同运动控制方法及系统，双机械臂包括主机械臂和从机械臂，其方法包括：标定主机械臂基坐标系和从机械臂基坐标系；建立主机械臂和从机械臂间的位姿约束关系和速度约束关系；构建自适应阻抗控制器并约束其稳定性；生成主臂参考运动轨迹并利用自适应阻抗控制器进行跟踪误差修正，再转换为关节空间下的主臂运动轨迹；将修正后的主臂参考运动轨迹转换为从臂参考运动轨迹，再转换为关节空间下的从臂运动轨迹；控制主机械臂按照主臂运动轨迹移动以及控制从机械臂按照从臂运动轨迹移动，使得双机械臂夹取的物品到达目标位置。本发明通过引入自适应阻抗控制器提高对双机械臂协同运动的控制性能。