本发明公开了一种钢管用内修磨机，包括轨道、设置于轨道上的第一小车、第二小车，第一小车上设置有支撑并带动钢管转动的托轮，第二小车上设置有升降柱、连接件、与连接件连接的套筒，套筒内设置有第一转动轴，第一转动轴连接有蜗杆，蜗杆啮合有蜗轮，蜗轮穿设到第二转动轴上，第二转动轴通过平行梁传感器与套筒连接，套筒内还设置有夹持机构；本发明磨砂轮的轴线与第一转动轴的轴线垂直，第一转动轴只受到竖直面上的弯矩，并不会受到水平面上的弯矩，而在套筒支撑的作用下，避免第一转动轴在竖直面上发生弯曲；并且平行梁传感器可以检测出磨砂轮对钢管内壁的压力，使磨砂轮对钢管内壁有合适的打磨量，避免压力过大影响钢管内径的尺寸。