一种线缆-气动混合驱动的变形模式可控软手掌

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摘要

本发明公开了一种线缆‑气动混合驱动的变形模式可控软手掌，包括进气口、执行器主体、普通气室、边缘气室和线缆，软手掌上下两面对称，均分布有普通气室和边缘气室；气室呈正六边形，底部相通，上部由三个方向的线缆连接；通过电机牵引某一方向的线缆从而限制软手掌在此方向上的变形，可以改变软手掌的变形模式。本发明提出的变形模式可控软手掌可以实现多种变形模式，极大地提高了软体执行器的灵活性，线缆与气动的混合驱动进一步提高了执行器的刚度。

基本信息

专利标题：

一种线缆-气动混合驱动的变形模式可控软手掌

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112297038A

申请号：

CN202011079751.9

公开（公告）日：

2021-02-02

申请日：

2020-10-10

授权号：

CN112297038B

授权日：

2022-05-27

发明人：

陈志强曾阳霖

申请人：

南京理工大学

申请人地址：

江苏省南京市孝陵卫200号

代理机构：

南京理工大学专利中心

代理人：

陈鹏

优先权：

CN202011079751.9

主分类号：

B25J15/00

IPC分类号：

B25J15/00