本发明涉及一种基于道路交通标线的碎片化地图拼接方法，包括：基于计算机视觉感知技术进行道路交通标线的检测，对各个道路交通标线按照检测顺序以序列的格式进行存储；对待拼接的两个碎片化地图的道路交通标线的序列进行滑动匹配；根据匹配成功序列中的道路交通标线的位置坐标信息计算两个碎片化地图之间的相对位姿关系，按照相对位姿关系进行碎片化地图的拼接；不需要依赖人工设计的稀疏关键点提取与匹配方法，基于鲁棒的道路交通标线匹配方式，可以有效提高碎片化地图拼接成功的概率；并且可以应对动态物体存在、光照变换较大的环境，可以提高同一场景多个碎片化地图拼接方案的有效性与鲁棒性，提高低成本构图方案的构图精度。