一种绳驱蛇形机械臂及其绳索故障状态下的控制方法
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摘要
本发明公开了一种绳驱蛇形机械臂绳索故障状态下的控制方法。列举绳驱蛇形机械臂运动方程；判断绳索出现故障否，若出现则跳转至确定绳索编号，若没出现则结束；确定绳索编号后判断绳索破断否，若未破断则求解绳索长度后信号故障；若破断则判断绳索卡滞否，若卡滞则求解绳索长度，若未卡滞则信号故障；根据绳索卡滞求解绳索长度后则信号故障结束；避障求解过程值，并判断是否满足条件1，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件2，若满足则动力不足结束，若不满足则判断是否满足条件3，若满足则运动干涉结束，若不满足则正常运动结束。本发明为最大程度地发挥机械臂的性能，更好地利用绳驱蛇形机械臂的冗余特性。
基本信息
专利标题 ：
一种绳驱蛇形机械臂及其绳索故障状态下的控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112318492A
申请号 ：
CN202011090130.0
公开（公告）日 ：
2021-02-05
申请日 ：
2020-10-13
授权号 ：
CN112318492B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
谷海宇魏承陈世伟高林涛赵阳
申请人 ：
哈尔滨工业大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
代理机构 ：
哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘景祥
优先权 ：
CN202011090130.0
主分类号 ：
B25J9/10
IPC分类号 ：
B25J9/10 B25J9/06 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2021-02-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/10
申请日 : 20201013
申请日 : 20201013
2021-02-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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