本发明涉及一种绳索驱动切换装置及其绳驱机械臂。绳索驱动切换装置，包括固定盘、旋转盘、旋转盘驱动组件，旋转盘驱动组件包括棘爪，棘爪能够绕旋转盘的轴线旋转；旋转盘远离固定盘的一侧设有多个棘齿，多个棘齿间隔排布为与旋转盘同轴的环形；棘爪能够伸入棘齿之间或者与棘齿轴向抵接，当棘爪处于棘齿之间时，旋转盘位于分离位置，棘爪能推动棘齿带动旋转盘旋转；当棘爪与棘齿轴向抵接时，棘爪使旋转盘至连锁位置；固定盘上设有第一被动件和第二被动件，旋转盘上设有主动件，当旋转盘位于分离位置时，主动件与第一被动件、第二被动件分离，当旋转盘位于连锁位置时，主动件与第一被动件或者第二被动件驱动连接；旋转盘驱动组件还包括旋转限位件。