本发明公开了基于视频图像的液压油缸尺寸测量和位姿估计方法及系统，属于工业自动化领域。本发明提出的方法及系统包括：(1)使用包含发光面和摄像机的成像装置对液压油缸进行连续视频拍摄；(2)使用带自旋装置的运输线使液压油缸通过成像装置时进行自转；(3)使用运行于工控机中的视频图像识别算法对包含液压油缸的高对比度视频进行检测，识别并测量液压缸筒、缸盖、活塞杆、液压锁等各部件；(4)基于视频图像中液压油缸位置的连续变化，对液压油缸的移动速度进行评估；(5)基于液压缸筒侧面的液压锁尺寸，对液压油缸的位姿进行评估。本发明获得液压油缸的尺寸、位姿和速度信息后，将进一步用于液压油缸的清洗、喷涂、抓取等操作。