本发明公开了一种胶囊机器人的控制方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取胶囊机器人的位姿状态数据和预设期望偏转角度数据；将位姿状态数据和预设期望偏转角度数据输入至第一模型，生成驱动电机转动的预设转动方向、预设转动角度和预设转动速度；通过控制驱动电机带动环形永磁体以预设转动方向和预设转动速度，转动预设转动角度，以使得胶囊机器人头部偏转角度发生变化；根据胶囊机器人头部偏转角度的变化，控制胶囊机器人头部稳定地偏转至预设期望偏转角度，以便于安装于胶囊机器人头部的摄像头能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据；实现对胶囊机器人偏转角度的精准控制，能够拍摄到目标对象的预设区域的全景图像数据。