本公开涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。包括：通过磁性可变的体外手柄在体外与胶囊内窥镜本体的第一磁体和/或第二磁体产生磁力，以在组织腔体内驱动胶囊内窥镜本体运动；控制摄像装置对组织腔体进行拍摄，并控制无线通讯装置发送摄像装置采集的组织图像；确定摄像装置与组织图像对应的组织的相对距离，根据相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；根据目标识别补偿参数提取组织图像中的组织特征点，将组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配得到匹配组织特征点；根据匹配组织特征点进行病灶识别得到内窥镜检查结果。可以降低胶囊内窥镜在体内卡滞风险，提高了内窥镜诊断的安全性。