本发明提供了一种三维空间探测的方法，步骤S1：在非探测区域设置控制点，多组无人机扫描单元以控制点为基准点运动至扫描区域对应的预设扫描位置；步骤S2：多组无人机扫描单元独立扫描作业，获取扫描区域的点云信息；步骤S3：将点云信息结合各无人机扫描单元各自位置信息统一到同一坐标系，将同一坐标系的点云信息进行汇总拼接进行三维模型分析；步骤S4：判断面域是否闭合，面域闭合即认为完成作业；面域未闭合即有未测区域，选定未测区域作为下一扫描区域；步骤S5：多组无人机扫描单元向下一扫描区域转移，所有无人机扫描单元转移到位后准备扫描作业；步骤S6：重复步骤S2至步骤S5直至面域闭合。本发明的探测方法解决了人工探测危险性高的问题。