机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法
授权
摘要
本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。
基本信息
专利标题 ：
机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112428263A
申请号 ：
CN202011114459.6
公开（公告）日 ：
2021-03-02
申请日 ：
2020-10-16
授权号 ：
CN112428263B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
段星光田焕玉崔腾飞李健武潘月
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号院北京理工大学
代理机构 ：
北京知果之信知识产权代理有限公司
代理人 ：
卜荣丽
优先权 ：
CN202011114459.6
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J13/08 B25J18/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-03-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201016
申请日 : 20201016
2021-03-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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