一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法
授权
摘要
一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法，属于飞行器动力学与控制技术领域；融合了传统的基于拉格朗日方程的隐式动力学建模方法与基于牛顿欧拉法的链式动力学建模方法的优势，同时考虑引力影响，实现了空间多机械臂系统的显式通用化动力学建模；在此基础上，给出了一种考虑引力补偿的机械臂关节控制方法，能够同时实现自由漂浮模式下基座飞行器位姿的稳定和末端执行器的位置调整。
基本信息
专利标题 ：
一种考虑引力影响的空间机械臂系统显式动力学控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112405528A
申请号 ：
CN202011181309.7
公开（公告）日 ：
2021-02-26
申请日 ：
2020-10-29
授权号 ：
CN112405528B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
张烽焉宁李扬高朝辉吴胜宝唐琼姚星合
申请人 ：
中国运载火箭技术研究院
申请人地址 ：
北京市丰台区北京9200信箱38分箱
代理机构 ：
中国航天科技专利中心
代理人 ：
刘秀祥
优先权 ：
CN202011181309.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2021-03-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201029
申请日 : 20201029
2021-02-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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