本公开实施例中提供了一种并行实时高性能多轴机械臂的动力学控制方法及系统，属于机械臂控制技术领域，该方法包括：在所述多轴机械臂上分别设置位置传感器和力矩传感器；根据位置传感器所获得的运动信息，运用动力学方程计算出理论转矩τ_a；通过理论转矩τ_a与所述力矩传感器测量得到的电机转矩τ_sm算出外力转矩τ_ext；针对所述多轴机械臂，调用预先设置的包含多维向量的矢量控制器，通过分块运算处理得到控制转矩τ；将所述控制转矩τ减去所述外力转矩τ_ext后，得到驱动所述机械臂的驱动电机所需要的驱动转矩τ_cm。通过本公开的处理方案，能够精确控制机器人同物体接触时力的大小，在实现任务目标的同时，保证安全性。