本发明公开一种机械臂控制方法及系统。控制方法包括：分割抓取作业区二维图像分割以得到每个待抓取物体的类别及轮廓信息；根据轮廓信息对抓取作业区点云进行划分，得到每个待抓取物体的点云；对于每个待抓取物体，对其点云进行离散化，对得到的每个子点云进行拟合，并基于拟合得到的多个子平面获取该待抓取物体的大平面；在得到的所有大平面中确定最优抓取大平面，进而生成抓取控制指令；根据码放作业区点云、目标物体码放位置信息和目标物体抓取位置信息生成码放控制指令。控制系统包括对应实现上述各步骤的功能模块。根据本发明，能够解决现有机械臂自动码垛系统无法对杂乱无序摆放且规格不同的箱体进行抓取及码放的问题。