本发明实施方式公开了一种确定待测对象的三维模型的方法、装置和系统。方法包括：基于调整机器人的末端执行器的位置，使能布置在所述末端执行器上的弹性探测元件保持预定的接触力或接触力矩在待测对象的每个表面上移动；基于所述弹性探测元件在每个表面的移动过程中的、所述末端执行器的位置调整量确定每个表面的轮廓数据；基于每个表面的轮廓数据确定所述待测对象的三维模型。本发明实施方式无需采用激光扫描设备即可确定待测对象的三维模型，节约了成本，还适用于大尺寸的待测对象。而且，本发明实施方式对待测对象的光敏感属性并无特别要求。