本发明提供一种双发起重机上车液压辅助驱动控制系统、方法及起重机。该系统包括：底盘控制器，用于根据液驱启动指令向上车控制器发送液驱开启信号和转速需求信息；以及根据液驱退出指令向上车控制器发送液驱关闭信号；上车控制器，与底盘控制器和上车发动机控制器通讯，用于在接收到液驱开启信号和所述转速需求信息时向上车发动机控制器发送发动机启动命令和转速需求信息，在液驱模式下控制各液驱动力回路阀门工作，以及在接收到液驱关闭信号时向上车发动机控制器发送发动机熄火命令；上车发动机控制器，与上车控制器通讯，用于控制上车发动机根据发动机启动命令和转速需求信息调节实际转动，以及控制上车发动机根据发动机熄火命令执行熄火动作。