定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
实质审查的生效
摘要
本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：基于相机采集的初始帧图像和GNSS位置数据，请求视觉定位服务返回t0时刻的相机初始位姿估计数据；对相机在初始帧图像之后采集的第N帧图像，获取tN时刻的IMU传感数据，将tN时刻的IMU传感数据和tN‑1时刻的相机位姿估计数据输入预先训练的定位时序模型，预测得到tN时刻的相机位姿估计数据；若采集第N帧图像时满足设定的视觉定位修正条件，则基于所述tN时刻的位置数据和第N帧图像，请求视觉定位服务返回tN时刻的视觉定位位姿；基于tN时刻的视觉定位位姿对视觉定位时序模型输出的tN时刻的相机位姿估计数据进行修正，得到tN时刻的定位结果。
基本信息
专利标题 ：
定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114460617A
申请号 ：
CN202011211374.X
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2020-11-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
蔡炀刘柳白延成任小枫
申请人 ：
阿里巴巴集团控股有限公司
申请人地址 ：
英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱
代理机构 ：
北京智信四方知识产权代理有限公司
代理人 ：
刘真
优先权 ：
CN202011211374.X
主分类号 ：
G01S19/49
IPC分类号 ：
G01S19/49 G06K9/62 G06T7/70 G06V10/774 G06V10/74
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19/23
•••接收机组件的测试、监测、校正或校准
G01S19/38
利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19/39
传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS,GLONASS或GALILEO
G01S19/42
确定位置
G01S19/48
根据卫星无线电信标定位系统产生的位置解和根据另外系统产生的位置解之间的组合或转换
G01S19/49
另外的系统是惯性定位系统，例如松散耦合的
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 19/49
申请日 : 20201103
申请日 : 20201103
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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