本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶系统及汽车。该系统包括：多个传感器组合，多个传感器组合中每一个传感器组合包括至少一个传感器；多个边缘节点，多个边缘节点中边缘节点和多个传感器组合中传感器组合一一对应；其中，多个边缘节点中的第一边缘节点用于根据第一边缘节点对应的第一传感器组合所采集的数据，确定车辆的第一感知信息；与多个边缘节点连接的中心节点，中心节点用于向多个边缘节点中的第一边缘节点下放第一状态决策功能，以使第一边缘节点通过执行第一状态决策功能确定车辆进入第一状态或车辆在第一状态下的第一行驶策略；其中，第一状态决策功能的执行至少需要第一感知信息。