本发明提供了一种基于彩色点云生成带纹理三维网格模型的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，利用预处理算法对彩色三维点云数据处理；步骤S2，输入三维几何先验深度网络优化；步骤S3，利用三维网格模型展开算法处理得到UV映射关系；步骤S4，基于UV映射关系投影得到稀疏点云坐标二维图像以及稀疏点云色彩二维图像；步骤S5，输入二维几何先验深度网络优化；步骤S6，输入二维纹理先验深度网络得到初代三维网格模型的纹理；步骤S7，将步骤S5的输出输入三维几何先验深度网络中优化；步骤S8，判断是否达到三维网格迭代次数，判断为否时重复步骤S3至步骤S8，判断为是时进入步骤S9；步骤S9，结合当前三维网格模型与纹理得到带纹理三维网格模型。