本发明涉及一种用于为用于在车辆的环境传感装置的传感器数据中识别对象的识别模型生成训练数据的方法，包括：将分别包括环境传感装置的第一和第二环境传感器的多个时间上连续的真实测量的第一和第二传感器数据输入学习算法，第一环境传感器的每个真实测量分配有第二环境传感器的时间上对应的真实测量；通过学习算法基于第一和第二传感器数据来生成训练数据生成模型，其生成分配给第一环境传感器的测量的第二环境传感器的测量；将包括第一环境传感器的多个时间上连续的模拟测量的第一模拟数据输入训练数据生成模型；通过训练数据生成模型，基于第一模拟数据生成包括第二环境传感器的多个时间上连续的模拟测量的第二模拟数据作为训练数据。