本发明公开了一种室内三维彩色网格模型生成方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取待建模的室内三维点云数据；采用激光里程计和建图方法对所述室内三维点云数据进行帧间配准以生成室内点云模型；对所述室内点云模型基于泊松重建方法进行表面重建，并过滤低密度顶点以生成无色网格模型；获取所述待建模的图像数据，并根据所述图像数据对所述无色网格模型进行贴图处理以生成室内三维彩色网格模型；由此，能够重建无纹理或透明的区域，从而提高三维模型的精确度。