本申请公开了一种自动取货的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该自动取货的方法包括：获取取货指令，其中，取货指令包括目标对象的所在区域信息；基于目标对象的所在区域信息，计算机械臂到达目标对象所在区域的行径轨迹；控制机械臂沿着行径轨迹运动至目标对象所在区域，并获取包括目标对象的目标图像，以根据目标图像确定目标对象的具体位置；基于目标图像中目标对象的具体位置，控制机械臂吸附目标对象，并移动目标对象至指定区域。上述方案，能够根据取货指令控制机器臂自动吸附目标对象至指定区域，实现了自动取货。