本发明公开了一种导航引导线的生成方法、装置、系统和计算机程序产品，该方法包括：基于导航规划路线和车辆的定位位置，确定车辆是否将进入导航规划路线中的分岔路口；当将进入分岔路口时，则基于视觉传感器获取的道路图像及分岔路口的导航引导动作，通过预先训练的视觉深度学习模型，生成引导车辆通过分岔路口的导航引导数；当将进入其他类型路口时，则基于导航规划路线，生成车辆行驶道路的导航引导数据；并基于导航引导数据，在视觉传感器获取的道路图像上渲染导航引导线。与现有技术中基于路径线生成的道路路口区域的导航引导线相比，生成的导航引导线与实景道路贴合度大大提高，指向性更加明确，引导效果更佳。